Em 30 de dezembro de 1926 o doutor Carlos de Campos, então presidente do Estado de São Paulo, assina a lei 2.187 criando a Diretoria de Estradas de Rodagem, diretamente subordinada à Secretaria da Agricultura, Comércio e Obras Públicas. A cargo dessa diretoria ficaram todos os serviços técnicos, administrativos, de expediente, para estudos, projetos, orçamentos, locação, construção, reconstrução, conservação, melhoramentos, fiscalização e outros relativos a todas as estradas de rodagem do Estado de São Paulo.

Passados oito anos, o doutor Armando de Salles Oliveira, interventor federal no Estado de São Paulo, assina o decreto nº6.529, de 2 de julho de 1934 criando o Departamento de Estradas de Rodagem, subordinado diretamente ao Secretário de Estado dos Negócios da Viação e Obras Públicas. O DER torna-se Autarquia em 26 de dezembro de 1946 por meio do Decreto n°16.546, assinado pelo interventor federal em São Paulo, José Carlos de Macedo.

Atualmente o DER-SP é uma Autarquia vinculada à Secretaria de Meio Ambiente, Infraestrutura e Logística que tem a função de administrar o sistema rodoviário, integrando as rodovias municipais e federais, elaborar normas e especificações técnicas para o setor rodoviário e interagir com outros meios de transporte, com o fim maior de atender o usuário